ÔÚµ±½ñÈ«ÇòÖÆÔìÒµÕýÓÀ´Ò»³¡Ç°ËùδÓеÄÀå¸ï£¬ÖÇÄÜÖÆÔì³ÉÎªÍÆ¶¯¹¤ÒµÉý¼¶µÄ½¹µãÒýÇæ¡£¶øÔÚÕⳡ¸ïÃüÖУ¬É豸¼äµÄ¸ßЧͨÐÅÓëÐͬÏàÖú£¬ÊÇʵÏÖÉú²úÖÇÄÜ»¯¡¢ÈáÐÔ»¯µÄ»ù´¡¡£×÷ΪһÖÖÏȽøµÄ¹¤ÒµÍ¨ÐÅÐÒ飬CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÕýÖð½¥×ßÈëÈËÃǵÄÊÓÒ°£¬³ÉΪÖÇÄÜÖÆÔìÖеÄÒ»¿ÅÐÂÐÇ¡£
Ëü²»½ö´òÆÆÁË´«Í³Í¨ÐŵÄÏÞÖÆ£¬¸üÒÔÆäÁé»î¡¢¼æÈݺ͸ßÐÔÄܵÄÌØÐÔ£¬ÎªÖÆÔìÆóÒµ´øÀ´Á˾޴óµÄÀå¸ï»úÔµ¡£
CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒ飬¼ò¶øÑÔÖ®£¬ÊÇÔÚ´«Í³CANopenÐÒé»ù´¡ÉϵÄÉý¼¶ÓëÀ©Õ¹¡£Ëüͨ¹ý¿ª·Åʽ¼Ü¹¹£¬ÌṩÁ˸ßЧµÄʵʱÊý¾Ý´«Êä¡¢É豸ÖÎÀíºÍ¹ÊÕÏÕï¶ÏÄÜÁ¦¡£Ïà±ÈÔçÆÚµÄ¹¤ÒµÐÒ飬³¬Ïß¹ûÕæÐÒé¾ßÓиüÇ¿µÄÀ©Õ¹ÐԺͼæÈÝÐÔ£¬Ö§³Ö¶àÌõÀí¡¢¶à³§ÉÌÉ豸µÄ»¥Áª»¥Í¨¡£
ÕâÒ»ÓÅÊÆ£¬ÎªÖÇÄÜÖÆÔìϵͳµÄÅÓ´óÐèÇóÌṩÁ˼áʵµÄ¼¼Êõ»ù´¡¡£ÓÈÆäÊÇÔÚ¹¤Òµ4.0Åä¾°Ï£¬ÖÆÔìÉ豸¡¢´«¸ÐÆ÷¡¢¿ØÖÆÆ÷¡¢ÔÆÆ½Ì¨µÈ¶à¸ö»·½ÚµÄÈںϣ¬Àë²»¿ªÒ»Öֳ߶Ȼ¯¡¢¿ª·ÅÇÒÐÔÄÜÎȶ¨µÄͨÐÅÐÒé¡£
ij֪ÃûÖÆÔìÆóÒµÔÚÒýÈëCANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒéºó£¬ÀÖ³ÉʵÏÖÁËÉú²úÏßµÄÖÇÄÜÉý¼¶¡£ÒÔǰ£¬¸ÃÆóÒµµÄÉ豸¶àÓɲîÒ칩ӦÉÌÌṩ£¬Ï໥ÄÑÒÔÎÞ·ì¶Ô½Ó£¬µ¼ÖÂÐÅÏ¢¹ÂµººÍЧÂÊÆ¿¾±¡£¶øÓ¦Óó¬Ïß¹ûÕæÐÒéºó£¬¸÷É豸¿ÉÒÔÔÚͳһµÄͨÐżܹ¹ÄÚ×ÔÓÉÐ×÷£¬ÊµÏÖÊý¾ÝµÄʵʱ´«ÊäºÍ¼¯ÖÐÖÎÀí¡£
´ÓÉ豸״̬¼à¿Øµ½¹ÊÕÏÔ¤¾¯£¬´Ó×Ô¶¯µ÷Öε½Ô¶³Ìά»¤£¬¶¼»ñµÃÁ˼«´óÓÅ»¯¡£ÆóÒµµÄÉú²úЧÂÊÏÔÖøÌáÉý£¬É豸¹ÊÕÏÂʽµµÍ£¬Éú²úÁ÷³Ì±äµÃÔ½·¢Ãô½ÝºÍ¿É¿Ø¡£
³¬Ïß¹ûÕæÐÒéµÄÖÇÄÜÕï¶Ï¹¦Ð§£¬ÎªÖÆÔìÀú³ÌÖеĹÊÕÏÅŲéÌṩÁ˼«´ó±ãÀû¡£Í¨¹ýÁ¬Ðø¼à²âÉ豸²ÎÊýºÍÔËÐÐ״̬£¬¿ÉÒÔ¿ìËÙ¶¨Î»Ç±ÔÚÎÊÌâ£¬ÖÆÖ¹Í»·¢Í£»ú´øÀ´µÄËðʧ¡£ÕâÔÚ¸ßΣ¡¢¸ßËÙ¡¢¸ß¾«¶ÈÖÆÔ쳡¾°ÖиñÍâÖØÒª£¬ºÃ±ÈÆû³µÖÆÔì¡¢º½¿Õº½Ìì¡¢¾«ÃÜÒÇÆ÷µÈÐÐÒµ¡£Óë´Ë³¬Ïß¹ûÕæÐÒéµÄ¿ª·ÅÐÔ»¹ÎªÉ豸µÄºóÐøÉý¼¶ºÍϵͳÀ©Õ¹ÌṩÁ˸»×ãµÄ¿Õ¼ä¡£
ÆóÒµ²»ÔÙ¾ÖÏÞÓÚµ¥Ò»É豸µÄÓÅ»¯£¬¶øÊÇ¿ÉÒԽṹδÀ´µÄÎïÁªÍøÉú̬£¬Öð²½ÊµÏÖÈ«ÃæµÄÊý×Ö»¯ÖÎÀí¡£
ÔÙ¿´Ò»Ð©¹ú¼ÊÁìÏȹ¤Òµ×°±¸³§ÉÌ£¬ËûÃÇ·×·×½«CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÈÚÈëµ½²úÎïÑз¢ÖС£½èÖúÆäÇ¿´óµÄÊý¾Ý´¦Öóͷ£ÄÜÁ¦ÓëÁé»îµÄ¼Ü¹¹Éè¼Æ£¬ÖÆÔìÉÌÄܹ»¿ìËÙÏìÓ¦Êг¡±ä»¯£¬µ÷ÕûÉú²úÕ½ÂÔ£¬ÊµÏÖ¾«×¼¶¨ÖÆÓë¿ìËÙ½»¸¶¡£ÉõÖÁÔÚһЩÖÇÄܹ¤³§ÖУ¬³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÒѳÉΪʵÏÖÔÆ¶Ëƽ̨ÓëÏÖ³¡É豸ÎÞ·ìÁ¬½ÓµÄÒªº¦Å¦´ø¡£
Æóҵͨ¹ýÕâÖÖ¼¼Êõ£¬½¨ÉèÁ˶˵½¶ËµÄÖÇÄÜÖÆÔìÁ´Ìõ£¬´ó·ùÌá¸ßÁËÆóÒµµÄ¾ºÕùÁ¦¡£
δÀ´£¬Ëæ×Ź¤Òµ4.0¼¼ÊõµÄ²»Í£É£¬CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒ齫ÔÚ¸ü´ó¹æÄ£ÄÚÆÕ¼°¡£Ëü½«²»ÔÙ¾ÖÏÞÓÚ´«Í³ÖÆÔìÒµ£¬¶øÊÇÏòÐÂÐËÐÐÒµÀ©Õ¹£¬ÈçÐÂÄÜÔ´¡¢»úеÈË¡¢ÖÇÄִܲ¢µÈ¡£ÊµÏÖÉ豸¼äµÄ¸ßЧÁ¬½Ó£¬Íƶ¯Õû¸ö¹¤ÒµÁ´µÄÖÇ»ÛÉý¼¶£¬½«³ÉΪÐÐÒµÉú³¤µÄÅäºÏÄ¿±ê¡£¿ÉÒÔÔ¤¼ûµÄÊÇ£¬CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒ齫³ÉΪÖÇÄÜÖÆÔìÉú̬Öв»ÐлòȱµÄ»ù´¡ÉèÊ©£¬¿ªÆô¹¤ÒµÖÇÄÜ»¯µÄÕ¸ÐÂÆªÕ¡£
ÔÚʵ¼ÊÓ¦ÓÃÖУ¬CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒéµÄÓÅÊÆ²»½ö½öÌåÏÖÔÚ¼¼Êõ²ãÃæ£¬¸üÔÚÓÚÆä¶ÔÆóÒµÊý×Ö»¯×ªÐ͵ÄÉîÔ¶Ó°Ïì¡£ÒÔij¹ú¼Ê´óÐÍÆû³µÖÆÔìÆóҵΪÀý£¬¹«Ë¾Í¨¹ýÒýÈ볬Ïß¹ûÕæÐÒ飬¹¹½¨ÁËÒ»¸ö¸ß¶È¼¯³ÉµÄÖÇÄÜÖÆÔìÆ½Ì¨£¬½«³µ¼äÄڵĻúеÈË¡¢ÊäËÍÏß¡¢¼ì²âÉ豸ºÍÎïÁ÷ϵͳȫ²¿ÄÉÈ뵽ͳһµÄͨÐÅÍøÂçÖС£
½á¹ûÊÇ£¬Éú²úÁ÷³ÌµÃÒÔʵÏָ߶ÈÈáÐÔ»¯×ª±ä£¬Éú²úÏß¿ÉÒÔÆ¾¾Ý¶©µ¥¿ìËÙµ÷Õû½á¹¹ºÍ¹¤ÒÕ²ÎÊý£¬¼«´óµØËõ¶ÌÁË´ÓÉè¼Æµ½Éú²úµÄÖÜÆÚ¡£
³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÇ¿»¯ÁËÉ豸µÄÔ¶³Ì¼à¿ØÓëά»¤ÄÜÁ¦¡£ÀûÓÃÔÆ¶Ëƽ̨£¬¹¤³Ìʦ¿ÉÒÔÊµÊ±ÕÆÎÕ¸÷¸öÉ豸µÄ״̬£¬ÎÞÂÛÉíÔÚÄDZ߶¼ÄܽøÐÐÊý¾Ý·ÖÎöºÍ¹ÊÕÏÅŲ顣Õâ²»½öÌáÉýÁËά»¤Ð§ÂÊ£¬Ò²ÏÔÖø½µµÍÁËÍ£»úʱ¼ä¡£ÔÚijЩ¸ß·çÏÕ³¡¾°£¬ºÃ±ÈÎÞÈËÖµÊØµÄ×Ô¶¯»¯¶ÑÕ»»òΣÏÕÆ·´¦Öóͷ£Ïߣ¬Ô¶³Ì²Ù×÷ºÍÖÇÄÜÔ¤¾¯»úÖÆÈ·±£ÁËÉú²úÄþ¾²¡£
ÖµµÃÒ»ÌáµÄÊÇ£¬³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÖ§³Ö¶à³§ÉÌ¡¢¶àÐÒéµÄ¿çƽ̨¼¯³ÉÄÜÁ¦¡£Ðí¶àÆóÒµÔÚ²¿ÊðÖÇÄÜÖÆÔìϵͳʱ£¬Ãæ¶ÔµÄÊǶàÑù»¯µÄÉ豸ºÍÖÖÖÖ²îÒìµÄͨÐų߶ȡ£CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒéµÄ¿ª·ÅÌØÐÔ£¬Ê¹µÃ²îÒìÉ豸³§É̵IJúÎïÄܹ»ÔÚÒ»¸öͳһµÄƽ̨ÏÂÐ×÷£¬ÖÆÖ¹ÁË¡°¼¼ÊõËøËÀ¡±µÄÀ§¾³¡£
´Ó¶øÆóÒµÔÚÉ豸²É¹ºÓëÉý¼¶ÖÐÄÜ»ñµÃ¸ü¶à×ÔÖ÷Ȩ£¬Í¬Ê±½µµÍÁËÕûÌåͶ×ʳɱ¾¡£
ʵ¼ùÖ¤Ã÷£¬½ÓÄɳ¬Ïß¹ûÕæÐÒéµÄÆóÒµ²»½öÄÜ»ñµÃ³É±¾ÓÅÊÆ£¬»¹ÄÜʵÏÖÔ½·¢Ãô½ÝµÄ²úÎ↑·¢ºÍÊг¡ÏìÓ¦¡£ºÃ±ÈÔÚÆû³µÐÐÒµÖУ¬Ð³µÐ͵ÄÐèÇó±ä»»¿ìËÙ£¬´«Í³µÄÉú²úÏßÄÑÒÔ¿ìËÙÊÊÓ¦¡£¶ø½èÖúCANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒ飬ÆóÒµ¿ÉÒÔÁé»îÅäÖÃÉú²úÉ豸¹¤ÒÕ£¬Ëõ¶ÌÑз¢µ½Á¿²úµÄÖÜÆÚ£¬Ó®µÃÊг¡ÏÈ»ú¡£
ΪÁ˸üºÃµØÊµÏÖÎïÀíÊÀ½çµ½Êý×ÖÂÏÉúµÄÓ³É䣬Ðí¶àÖÆÔìÆóÒµ½áºÏCANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒ飬¹¹½¨ÁËÖÇÄܹ¤³§µÄÊý×Ö»¯Ä£ÐÍ¡£Í¨¹ýÈ«ÃæÊÕÂÞÉ豸Êý¾Ý£¬½áºÏ´óÊý¾ÝºÍÈ˹¤ÖÇÄܼ¼Êõ£¬Ô¤²âÉ豸DZÔÚ¹ÊÕÏ£¬ÓÅ»¯Éú²ú²ÎÊý£¬ÌáÉý²úÎïÖÊÁ¿¡£ÔÚÕâЩӦÓÃÖУ¬³¬Ïß¹ûÕæÐÒé·¢»ÓÁËÒªº¦µÄ»ù´¡×÷Óã¬ÊÇÁ¬½Ó¡°ÊµÌ塱Óë¡°ÐéÄ⡱ÊÀ½çµÄ¡°ÇÅÁº¡±¡£
δÀ´£¬Ëæ×Ź¤Òµ»¥ÁªÍø¡¢È˹¤ÖÇÄܺÍÐÂÄÜÔ´¼¼Êõ¼äµÄÉî¶ÈÈںϣ¬CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒé»áÓÀ´¸ü¶à´´ÐÂʵ¼ù¡£ÀýÈ磬½áºÏ5G¼¼ÊõʵÏÖ¸ü¸ßËÙÂÊ¡¢¸üµÍÑÓ³ÙµÄͨÐÅ£¬Íƶ¯ÎÞÈ˳µ¼äºÍÎÞÈ˶ÑÕ»Â䵨¡£ÉõÖÁ¿ÉÄÜÉú³¤³ö¸üÖÇÄÜ¡¢¸ü¾ß×ÔÎÒÊÊÓ¦ÄÜÁ¦µÄ×Ô×éÖ¯ÍøÂ磬Èù¤ÒµÉ豸ÏñÈËÀàÒ»Ñù×ÔÖ÷Ð×÷¡¢Ñ§Ï°¡£
×ܽáÀ´¿´£¬CANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÕýÒÔǰËùδÓеÄËÙ¶È£¬ÖØËÜ×ÅÖÆÔìÒµµÄδÀ´¡£Ëü²»½öÊǼ¼ÊõµÄÍÆ¶¯Õߣ¬¸üÊǹ¤ÒµÀå¸ïµÄ´ß»¯¼Á¡£´ÓÉ豸»¥Áª¡¢Êý¾Ý¹²Ïíµ½ÖÇÄܾö²ß£¬³¬Ïß¹ûÕæÐÒéÈÃÖÆÔìÆóÒµÓµÓÐÁ˸üÇ¿µÄ¾ºÕùÁ¦ºÍ¸üÁÉÀ«µÄÉú³¤¿Õ¼ä¡£ÔÚÕâ¸öÊý×Ö»¯¡¢ÖÇÄÜ»¯µÄʱ´ú£¬ËÄÜÕÆÎÕÕâÑùÒ»Ìס°Í¨ÐÅÓïÑÔ¡±£¬Ë¾ÍÄÜÔÚÐÐÒµÖÐÁìÏÈÒ»²½£¬½ç˵δÀ´¡£
Èç¹ûÄã¶ÔÖÇÄÜÖÆÔì³äÂúÐËȤ£¬²»·Á¹Ø×¢ÕâÏî¼¼ÊõµÄ×îж¯Ì¬£¬Ò²ÐíÏÂÒ»´ÎÀֳɵÄתÐÍÍ»ÆÆ£¬¾Í´ÓÕÆÎÕCANopen³¬Ïß¹ûÕæÐÒ鿪ʼ¡£